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BEVBert：把离散全景压成一张“混合地图“，让 VLN 智能体既看得细又走得远-CSDN博客

文章浏览阅读21次。离散全景图上的"隐式对齐"太吃力，不如显式地把观测压到一张地图上。更关键的是它给出了正确的结构——不是只要一张地图，而是"局部度量管看清、全局拓扑管走远"的混合地图，再加一个逼着模型去预测未知区域的地图预训练任务；四榜 SOTA 与消融都说明，这条路把"空间推理"真正做进了网络里。

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